· CruizCore® R1070

R1070은 각속도와 각도를 측정하는 MEMS디지털 자이로스코프 (자이로)이다.

R1070은 가정용 청소로봇에 사용될 만큼 저가이면서 $1,000 대 가격 자이로의 바이어스 오차 성능을 갖고 있다. 사용하기 편리하도록 내부에 전원 안정화 회로, AD 변환기, 신호 처리회로, 바이어스 오차 보상과 노이즈 필터링을 위한 RISC 프로세서가 있으며 adaptive reduced kalman filter로 센서의 오차를 최소화하여 10 °/h 이하의 낮은 바이어스 오차와 0.5%/FS 이하의 정확한 환산계수 (scales factor)오차를 갖고 있다. 이동로봇의 동특성 (dynamic characteristic)에 맞는 큰 입력범위 (최대 입력 ± 150 °/sec )와 넓은 대역폭 및 빠른 응답속도를 갖고 있다. 또한 초기화 시간이 1초 이내로 다른 센서의 1/3 수준이며 내부에서 센서오차를 보정하여 사용자가 별도의 보상 없이 쉽게 사용할 수 있다.

크기가 작고 전력소비가 낮아 서비스 로봇에 적합한 제품으로, 청소로봇에서는 로봇에 정확한 방향정보를 제공하여 계획된 경로로 주행하는 효율적인 청소가 가능하도록 한다. R1070은 주요 가전 및 로봇회사의 청소로봇에서 사용하고 있다.

Ultra low bias drift
High resolution and accuracy
Outstanding scale factor linearity
Fast start-up
Fully self-contained
Digital output (UART/SPI)
Low power consumption
Low cost
Compact package
Specification
Performance Input rate ± 100 ˚/sec (continuous)
± 150 ˚/sec (instantaneous)
Rate noise (1σ @ 50Hz bandwidth) < 0.1 ˚/sec
Scale factor nonlinearity 0.5 % (typical)
Bandwidth 50 Hz
Bias drift 10 ˚/hr
Physical Weight 5 grams
Size 25mm X 20mm X 3.0mm
Electrical Power < 30mW (@3.3V)
Input voltage 3.2 ~ 5.5 V
Output rate 100Hz  (10, 25, 50Hz selectable )
Environmental Operating temperature -20 ~ 80 ˚C
Storage temperature -40 ~ 100 ˚C
Shock 200g RMs