· CruizCore® R1370

R1370R1070에 가속도계를 추가하여 각속도, 각도뿐 아니라 가속도 데이터도 함께 제공하는 디지털 자이로 가속도계이다.

사용하기 편리하도록 내부에 전원 안정화 회로, AD 변환기, 신호 처리회로, 바이어스 오차 보상과 노이즈 필터링을 위한 RISC 프로세서가 있으며 adaptive reduced kalman filter로 센서의 오차를 최소화하여 10 °/h 이하의 낮은 바이어스 오차와 0.5%/FS 이하의 정확한 환산계수 (scales factor)를 갖고 있다. 이동로봇의 동특성 (dynamic characteristic)에 맞는 큰 입력범위 (최대 입력 ± 150 °/sec )와 넓은 대역폭 및 빠른 응답속도를 갖고 있으며 기울어짐이나 충돌감지를 위해 ± 2g, ± 4g, ± 8g 가속도를 측정한다. 또한 초기화 시간이 1초 이내로 다른 센서의 1/3 수준이며 내부에서 센서오차를 보정하여 사용자가 별도의 보상 없이 쉽게 사용할 수 있다.

크기가 작고 전력소비가 낮아 서비스 로봇에 적합한 제품으로, 청소로봇에서는 로봇에 정확한 방향 정보를 제공하여 사람과 같이 계획된 경로로 주행하는 효율적인 청소가 가능하도록 하며 문턱감지, 충격감지에 필요한 정보를 제공하여 주요 가전 및 로봇회사의 청소로봇에서 사용하고 있다.

Heading reference for robot-cleaner
Angle & angular rate output
3 axis acceleration output
Ultra low bias drift
High resolution and accuracy
Outstanding scale factor linearity
Fast start-up
Fully self-contained
UART digital output
Low power consumption
Specification
Performance Angle & rate Input dynamic range   ± 100 ˚/sec (continuous)
± 150 ˚/sec (instantaneous)
Rate noise (1σ @ 50Hz bandwidth) < 0.1 ˚/sec (typical)
Scale factor nonlinearity 0.5 % (typical)
Bandwidth 50 Hz
Bias drift < 10 ˚/hr (typical)
Acceleration Input dynamic range ± 2g (typiocal), ± 4g, ± 8g
Physical Weight 5 grams
Size 25mm X 20mm X 3.0mm
Electrical Power consumption < 43mW (@3.3V)
Input voltage 3.2 ~ 5.5 V
Output rate 100Hz  (10, 25, 50Hz selectable )
Environmental Operating temperature -20 ~ 80 ˚C
Storage temperature -40 ~ 100 ˚C
Shock 200g RMs