· CruizCore® XG1300L


XG1300L은 LEGO®의 로봇용 키트인 MINDSTORMS® NXT의 부속부품으로 각속도, 각도, 가속도정보를 제공한다.

사용하기 편리하도록 내부에 전원 안정화 회로, AD 변환기, 신호 처리회로, 바이어스 오차 보상과 노이즈 필터링을 위한 RISC 프로세서가 있으며 adaptive reduced kalman filter로 센서의 오차를 최소화하여 10 °/h 이하의 낮은 바이어스 오차와 0.5%/FS 이하의 정확한 환산계수 (scales factor)를 갖고 있다. 이동로봇의 동특성 (dynamic characteristic)에 맞는 큰 입력범위 (최대 입력 ± 150°/sec)와 넓은 대역폭 및 빠른 응답속도를 갖고 있으며 기울어짐이나 충돌감지를 위해 ± 2g 가속도를 측정한다. 또한 초기화 시간이 1초 이내로 다른 센서의 1/3 수준이며 내부에서 센서오차를 보정하여 사용자가 별도의 보상 없이 쉽게 사용할 수 있다.

MINDSTORMS에 쉽게 장착할 수 있도록 레고블럭 표준을 따른 케이스로 되어있으며 MINDSTORMS NXT에서 사용하는 NXC, robot C, NXT-G 세가지 language 모두 사용 가능하다. 또한, 교육용 목적을 위해 다양한 프로그램 예제와 동영상이 있어 LEGO 초보자부터 전문가까지 다양하게 사용할 수 있다.

Ultra low bias drift
High resolution and accuracy
Outstanding scale factor linearity
Fast start-up
Fully self-contained
Digital output (l2C)
Low power consumption
Low cost
Roughed and compact package
Selectable output (Angular rate, angle, acceleration)
Specification
Performance Input dynamic range     ± 100 ˚/sec (continuous)
± 150 ˚/sec (instantaneous)
Rate noise (1σ @ 50Hz bandwidth) < 0.1 ˚/sec
Scale factor nonlinearity 0.5 % (typical)
Measurement range (acceleration) ±2G
Bandwidth 50 Hz
Output rate 100 Hz
Bias drift 10 ˚/hr
Physical Weight < 15 grams
Size 48 mm X 32 mm X 21 mm
Electrical Power consumption < 50mW (@5V)
Input voltage 3.75 ~ 4.75 V
Environmental Operating temperature -20 ~ 80 ˚C
Storage temperature -40 ~ 100 ˚C
Shock 200g RMs
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