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로봇항법을 위한 정확한 방향 및 자세측정 시스템

이동로봇이 원하는 경로로 주행하거나 주변 환경지도를 만들기 위해서는 이동로봇의 정확한 방향과 위치를 알아야 한다. 이동로봇이 방향과 위치를 알기 위해 일반적으로 바퀴의 회전정보를 이용한다. 그러나 이 방법은 바퀴가 조금만 미끄러져도 쉽게 방향을 잃게 되며 이를 보완하기 위해 마크네틱 센서를 사용하는 경우 주위의 금속이나 전선에 의한 자장 영향에 의해 오차가 커지게 되어 로봇의 방향과 위치를 구하는데 도움이 되지 못한다

2차원 평면을 주행하는 로봇의 방향을 알기 위해 1축 MEMS 자이로 R1070를 사용할 수 있다. 예를 들어 일반 청소로봇이 쉽게 방향을 잃어 사람과 같은 밭갈이 (square wave)모드 청소를 할 수 없을 때 R1070을 사용하면 로봇이 정확한 방향정보를 갖게 되어 계획된 경로로 주행하는 효율적인 청소가 가능하게 된다. R1070은 이동로봇뿐 아니라 각속도와 상대적인 각도가 필요한 모든 분야에 사용 가능하며 R1070USB 인터페이스를 추가하여 사용하기 쉽게 만든 XG1010이 있다. 이 제품은 UI (User Interface)프로그램이 함께 제공되어 개발자가 쉽게 분석할 수 있도록 만든 제품이다. 또한 로봇의 방향각 정보뿐만 아니라 기울어짐이나 충돌과 같은 정보가 필요한 경우 가속도계를 사용하는데 R1070에 3축 가속도계가 추가된 R1370을 사용할 수 있다. R1370을 청소로봇에 적용하면 범퍼 없이도 충돌, 문턱감지 등의 기능을 수행할 수 있다.

로봇이 평탄하지 않은 지형에서 주행하거나 휴모노이드 로봇, 모션켑쳐와 같이 3차원 정보가 필요할 경우 XA3300을 사용할 수 있다. XA3300은 자이로, 가속도계와 마그네틱 센서로 구성되어 있으며 롤, 피치, 요 정보와 자세정보를 제공한다. 보다 높은 성능이 필요한 무인 자동차 또는 무인 비행기와 같은 응용분야에서는 GPS/INS 인, GA3390, GA6350, GA6370 등을 사용할 수 있다. 이 제품들은 군수 환경조건에 맞게 설계되었다. 또한 자이로, 가속도계와 같은 관성항법에 대한 이해와 활용을 높이기 위해 교육과 연구용으로 많이 사용 되고 있는 LEGO®의 로봇용 키트인 MINDSTORMS® NXT용으로 개발된 XG1300L이 있다.이 제품을 통해 초보자부터 전문자까지 쉽게 관성항법을 사용할 수 있도록 많은 예제 프로그램을 공개하였다.

적용제품
R1070
각도 각속도 측정 자이로스코프
XG1300L
LEGO MINDSTORMS용 자이로 가속도계
R1370
각도 각속도 가속도 측정 자이로가속도계
GA6370
전술급 GPS/INS 통합 항법시스템
XG1010
자이로 EV Kit
GA6350
준전술급 GPS/INS 통합 항법시스템
XA3300
6축 자세측정센서
GA3390
제어급 초소형 GPS/INS 통합 항법시스템
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